赞 5IMX论坛用户：luzengbiao
原帖：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=946083
手里有两个NAZA 一个V2 一个V1 ，一个WOOKONG
一
先说V1这套，伴我上百次起降安全生产，各种稳定！悬停杠杠的（以前发过视频），也就是冬天预热慢点，一直稳定也就没换NAZA2和悟空，折叠机架带着方便，4月份带着去新西兰转了一圈，GPS悬停漂移有些大，多次校准无明显好转（当时猜测GPS悬停是在北半球做的优化），其中有一次在tekapo湖边，400米外，出现方向异常， 发现iosd距离突然变成20米（也就是说起飞点位置跑了）···关闭航向锁定拉回来重新记录了返航点，之后在新西兰10余次起降均正常（除飘移外）
炸机描述：
回来之后一直整理影像资料。直到端午节小伙伴闲来无事，跑去清西陵准备拍拍东西。首飞，检查一番，9颗星起飞。失误一：从南半球跑回北半球 没重新校准！ 离地后 5秒内正常，之后开始GPS悬停2米范围内漂移（因为之前在新西兰也是真么飘，所以没太在意），之后10秒开始大范围跑偏，当时怀疑GPS系统问题，马上切回姿态模式，姿态仍随机偏摆，不过通过遥控可以修正回来，但5-6秒之后 出现非线性偏摆（也就是说往左偏时你向右20%打杆，有时修正正好，有时修正过度），此时做好心理准备要找空场迫降，失误二：当时若切换手动模式，虽说技术不过关，但可以转变为更小损失的迫降。也就10秒左右的时间，单向偏摆已经达到了反向打杆100%不足以修正的程度了，全速侧坠下来，绕着三辆车周围一米坠地，万幸万幸！~~无人伤，无车损！GOPRO3+拿起来能开机，但是显示什么正修复的英文，过会儿再开机里面录的东西都没有了？！@#···所以影像资料没有保存下来，折了两个机臂，电机都返厂换轴了。
分析原因：
过份相信这套机器的稳定性（毕竟此前近百次起降无异常）。
猜测起飞前飞控已被磁化，但飞控自己姿态矫正，起飞后磁化渐渐消失，飞控还按原来的程度矫正，直到磁化场强渐渐消失，姿态超出矫正范围，导致飞控认为斜着才是水平！
后记：后来听说64期间北 京周边200KM禁 飞···是否牵扯到清西陵？？？是否会干扰控制？又一个疑点
可以理解成纯我自己的失误，但大疆能否在技术上肯定我的分析是否正确？当买个教训吧。
二
V2这套 是在精灵上的，后来拆了GPS，和罗盘，换了TM2214,练习姿态飞行。
炸机描述：
永定河大堤，校准过，首飞，姿态起飞，油门慢慢推50%-55% ，精灵猛升，收油门不见停升趋势，所以干脆直接油门收到0（选的立即停机状态），直接坠机。
分析原因：
不明，也许是气压高度计或加速度计的问题？
损失个机壳，本就打算换了，飞控是否需要返厂检查？