赞 四轴无人机是最敏捷的飞行机器之一。然而，通过多个航路点在致动极限处规划时间最优轨迹仍然是一个悬而未决的问题。这对于检查、交付、搜索和救援以及无人机竞赛等应用至关重要。
早期的工作使用多项式轨迹公式，由于其固有的平滑性，它没有充分利用执行器的潜力。最近的工作求助于数值优化，但需要在特定离散时间将航点分配为成本或约束。
然而，这个时间分配是先验未知的，并且使之前的工作无法产生真正的时间最优轨迹。为了生成真正时间最优的轨迹，我们提出了一种解决时间分配问题的方法，同时利用了完整的四旋翼执行器的潜力。我们通过引入沿轨迹的进度公式来实现这一点，这可以同时优化时间分配和轨迹本身。
我们将我们的方法与相关方法进行比较，并在世界上最大的动作捕捉系统之一的真实世界飞行中对其进行验证，在该系统中，我们在无人机竞赛任务中的表现优于人类专家无人机飞行员。