赞 消费级无人机拜卫星导航技术的民用成熟，以及小型三轴陀螺芯片的批量化生产，在2011年前后迎来了数款多旋翼无人机飞行控制器的上市。为日后RTF(到手飞)机型的诞生，打下了坚实的技术基础。仅两三年时间的发展，无人机的消费者从经验丰富的航模玩家和相关从业人员，转变为千家万户每一位普通人，消费级无人机成为旅行携带相机之外的另一种选择。
在那个多旋翼飞行控制器三分天下的年代，极飞、大疆创新、零度智控牢牢把握着多旋翼无人机市场的飞控核心。
（极飞 XAircraft FC1212-S，2011年发布）
（大疆创新 DJI WooKong-M，2012年发布）
（零度智控 YS-X6，2012年发布，可以说是最大的飞控了….）
当年仅购买飞行控制器都高达三千～七千元，还不含机架和任何动力系统，再加上一万起步的三轴稳定云台，组装起航拍整机的费用可以说令人咂舌。 
（八年前笔者组装的六轴，购买组件成本就得2万起步）
1、三轴陀螺加速计
处于核心领导地位且至今无法撼动，首先要为大家介绍的大佬，无人机最最核心的三轴陀螺加速计。但在早期因为飞控软件不够完善，指南针一旦干扰，经常连三轴陀螺加速计这个老大都不放在眼里，直接干扰姿态（其实是多器件数据融合的算法跑崩了）。说了这么多，长什么样子呢？下面拆开看下DJI的WooKong-M IMU吧～～
当然市面上消费级无人机的部件比这个小多了，比如精灵3无人机的IMU。
没有它的加持无人机什么也不是。 
最基本的无人机飞行控制器可以没有指南针、没有气压计、甚至没有卫星模块，但是三轴陀螺加速计的地位无可替代，它是一切姿态控制运转的初始条件，牢牢占据ROOT权重。
2、气压计
而排名第二的就是定高专业户，气压计啦。虽然低空定高的效果真心是上上下下的不太好用，但是只要达到2米以上，气压计工作还是很靠谱的。但！就因为它低空不稳～ 于是江湖地位受到了超声波、红外设备的挑战。市面上主流机型的低空定高都很少再直接采用它的数据，而是超声波、红外唱主角戏，只有超过一定高度(5~10米)以后，超声波、红外基本失去工作范围，才能恢复它的权重。通过切换器件权重，换来了低空更精确的定高效果。
同时气压计也是仅次于三轴陀螺加速计和核心部件，一旦它出现问题，电机只要解锁～～～ 你的无人机就会前往西方极乐世界。
3、卫星模块
接下来出场的是老三，卫星定位模块。有它的存在，无人机才能知道我在哪儿，要去哪儿。定点悬停，自动返航基本都是它的功劳。它其实最少会出现问题，人家毕竟只是个傻白甜～ 天空有什么卫星信号我就照单操收下来，卫星信号不佳也不是我的事儿，是你放飞的位置没选对。
高楼附近返航点记录偏差怪我嘛？山谷之间起飞漂移怪我嘛？？电信设备发射塔附近不定位能怪我嘛？？？室内根本没信号只能姿态模式炸机了能怪我嘛？？？不能啊！卫星模块在室内飞行无法定位是硬伤，所以下视觉定位模块出现了～只要没有卫星的场合，老三就只能退居二线，视觉定位担当起老三的工作。
4、指南针
把指南针放在第四位是笔者有意而为之～～ 只有它能决定无人机飞向何方，且在消费级无人机早期，指南针在飞控代码的权重之高，甚至盖过了三轴陀螺加速计，而它肇事引起的事故可以说占据了半壁江山，大量无人机丧命于此。抽风概率之高，以至于不得不定期跟它拜个天地。无人机新手可以去翻翻当年KANZHAJI在自组机和精灵2的炸机案例。
（DJI 精灵3放置在脚架上指南针模块）
而几乎所有独立飞控都是把指南针跟卫星模块塞到一起，毕竟为了收讯良好，要把卫星模块举高高～～ 同时也远离了其他电子设备的干扰。
但在早期，指南针干扰，飞机直接翻车，禁止起飞，或者万年进姿态，不管卫星信号是否达标，只要有老四扯着后退，都让你动弹不得。飞控软件对指南针容错能力极差～～ 早期的精灵系列和NAZA系列固件，指南针犹如掌握生杀权利的大神，你的无人机会不会出事儿，几乎全取决于指南针相关飞控代码是否抽风。不过嘛～～还好有背锅侠来默默承受这一切，那就是：
干扰！
只要莫名其妙的无人机翻车、返航方向错误，通通推给干扰就好了。
于是“干扰”都愣住了
，还能这么玩的嘛？？
这里面比较有代表的事故，就是笔者当年组装的六轴，朝着返航点完全相反的位置俯冲，最终撞树自挂东南枝～ 然后就诞生了无人机界的泥石流网站……
为避免无人机不再被指南针抽风干扰，有大量机型直接在固件上禁止了指南针干扰环境下起飞，于是又带来了副作用。
另据不负责任的江湖传闻，DJI的汪大老板就在某次室内试飞无人机，因指南针干扰而无法起飞，极其不爽：泥个鳖孙~（请自觉调用小岳岳的河南口音朗读）…
最终攻城狮修改了固件，降低了指南针这部分的权重。因此部分机型才能在指南针显示计模值异常的情况下，正常起飞和返航，比如御2系列。通过多年完善，现因为指南针异常而无人机翻车的事故，已非常罕见。
5、超声波、红外
超声波和红外组件因为仅在低空使用，作为气压计的补充，放到后面来讲大家应该没啥异议。一般场景下，这两种性质的器件也几乎不会出问题，尤其超声波万年稳如狗。
（DJI 精灵3下视觉定位模块包含了超声波定高）
唯有红外传感器偶尔在云雾中，因红外会被云雾反射，造成传感器误判越苞代疽，超越了老二气压计的权重，同时还不care油门控制。
（DJI Mavic 2下视觉定位模块包含了红外定高）
明明在高空而无人机认为快到地面，收完油门也只有极低的下降率。只能想办法辗转腾挪，飞离云雾区域才能正常下降。相关案例在KANZHAJI输入“降不下来”搜索，有惊喜～～ 
6、视觉定位
视觉定位原本的设计初衷，纯粹是为了补室内飞行卫星无法定位的缺～～通过双目或单目技术，实现纹理的对比，从此消费级无人机就可以愉快的在室内精确定点。而当下视觉进化到双目之后，定点精度甚至高于卫星定位，因此在低空悬停时，不管卫星信号时候达标，只要环境光允许，下视觉定位都会介入增稳。
从DJI Mavic PRO开始，如果打开了降落障碍判断，下视觉定位权限会高于用户打杆，只要视觉定位认为地面图像不符合内置规则，收油门飞机不降落反而会加速上升。
随着厂家算法和芯片处理性能的提升，视觉定位的权重近年来有不断上升的趋势，尤其是视觉惯性里程计(VIO) 的应用，VIO的全称是Visual-Inertial Odometry。假以时日，卫星模块的权重也将受到威胁～ 已实现无卫星VIO返航的道通智能 EVO II表示，我也很为难啊～～ 
但这也是没办法的事儿，谁让卫星模块那个傻白甜除了照单抄收啥也不会，有个干扰源就抓瞎了。 
总结：
三轴陀螺加速计是大佬～雷打不动的地位；老二气压计在低空干活不利索，所以超声波、红外低空暂时当老二，达到一定高度气压计才能回归老二的正位，红外偶尔会在云雾环境夺老二的权；卫星模块老三这个傻白甜基本不会犯错，只是在室内得让位给老六视觉定位；老四指南针从出生一直很疯癫，动不动拉着全家一起跳楼，治了四五年才有好转；老五超声波、红外只低空当当老二的临时工，大部分时间都是歇着；视觉定位这老六近些年上健身房太勤快，虎视眈眈要从傻白甜的老三饭碗里抢业务～ 
最后，通过笔者的抛砖引玉，相信让大家对无人机各器件权重有了初步认识。而无人机器件在飞行控制器的权重也并非一成不变，而是随着技术的进步不断调整。搞懂飞行控制器，放飞无人机时方可心有定境，游刃有余。
那么问题又来了，DJI FPV到底哪天发布？
